Historiador, matemático, cosmógrafo y navegante español. Nacido hacia 1532 en Alcalá de Henares, fue colegial mayor en su Universidad, en cuyas aulas estudió matemáticas, astronomía y latín. En 1550 inició sus servicios a la Corona española y en 1555 estaba en Perú, donde se dedicó a la navegación. En 1564 y 1575 fue acusado, detenido y procesado por la Inquisición. Como cartógrafo, señaló la situación de Australia, a la que llamó la Tierra Grande del Sur. Tampoco se equivocó al determinar las corrientes del Pacífico austral. Tuvo una visión de América en su conjunto y planeó su defensa. Exploró el estrecho de Magallanes y lo cartografió con gran fidelidad, localizando su entrada occidental y trazando una ruta oceánica. Se constituyó en el Gobernador y Primer Capitán General del Estrecho. Fue fundador de las ciudades Nombre de Jesús y Rey don Felipe, en los extremos este y oeste del canal interoceánico. Proyectó la expansión del virreinato del Perú en dos direcciones: por una parte, hacia el Pacífico meridional, de carácter socioeconómico (en la expedición que hizo con Álvaro de Mendaña al Pacífico descubrió las islas Salomón); y, en segundo lugar, hacia el estrecho de Magallanes, de carácter estratégico. No fue escuchado a la hora de salvar las fortificaciones y el poblamiento del estrecho de Magallanes; acudió a solicitarlo personalmente a la Corte. Fue apresado por el corsario inglés Walter Raleigh y conducido a Inglaterra. De regreso a España, fue capturado en tierras francesas por los hugonotes, siendo liberado en 1590. Escribió numerosas obras, como por ejemplo la Relación y derrotero al estrecho de Magallanes, donde dejó constancia de sus dotes de excelente marino, y la Historia Índica (nombre original de la Historia de los incas, también conocida como Historia del reino de los incas), además de epistolarios y crónicas. Sesenta años después de su nacimiento murió en la mar como almirante de la Guarda de Indias.