Militar y embajador de Felipe II en las Cortes de París y Londres, además de escritor. Nació en Guadalajara en 1541, hijo del tercer Conde de Coruña y Vizconde de Torija. Tras licenciarse en Artes y Filosofía en 1556 en la Universidad de Alcalá (en esa época fue elegido porcionista y Colegial del Mayor de San Ildefonso), inició su carrera como militar en el norte de África y Malta. En 1567 acompañó al Duque de Alba a Flandes, distinguiéndose como capitán de caballería. Luis de Requesens le envió a Inglaterra en 1574. Desde 1576 es Caballero de Santiago y en 1577 comenzará su carrera como diplomático al ser nombrado embajador en Inglaterra. Fruto de los diez años como militar será su Comentario de don Bernardino de Mendoça de lo sucedido en las Guerras de los Payses Baxos, desde el año de 1567 hasta el de 1577 (París, 1591) y su Theórica y Práctica de la Guerra (Madrid, 1595). Los manuales militares que Bernardino escribió fueron traducidos a varios idiomas y son fuente de información para los estudiosos de la época. Como embajador estuvo en contacto con María Estuardo y apoyó a los católicos y a los jesuitas ingleses. Tuvo un sonoro altercado con la reina Isabel en 1581. Partidario de que se declarase la guerra contra los luteranos dondequiera que estuviesen, intentó evitar el apoyo de Isabel a los rebeldes protestantes flamencos y protegió a los católicos ingleses. Recabó información, distribuyó sobornos y realizó labores de espionaje, creando una red de espías primero en Inglaterra y, más adelante, en Francia y Flandes para defender los intereses de su rey. Bernardino fue expulsado de Londres en enero de 1584 debido a su participación en la Conspiración de Francis Throckmorton. Nombrado embajador en París, llegó allí en 1584. La nación francesa estaba entonces dividida entre católicos y protestantes (hugonotes). Felipe II apoyó a los príncipes católicos de la Casa de Lorena, y Mendoza se convirtió en "tesorero" y en apoyo de Enrique de Lorena, Duque de Guisa. En 1586 alentó desde París una nueva conspiración contra Isabel que, tras ser descubierta, acabó con la decapitación de María Estuardo. Felipe II se decidió a atacar Inglaterra y la misión de Bernadino consistió en asegurarse que Francia no atacase Flandes en ausencia del ejército de Alejandro Farnesio, quien debería embarcar en la Armada para atacar Inglaterra. La Armada partió de Lisboa en 1588. Coincidiendo con ello, el 12 de mayo de 1588 Enrique de Guisa entró instigado por Bernardino en París. Se produjo un levantamiento popular contra las tropas de Enrique III, que huyó. La derrota de la Armada en julio de 1588 coincidió asimismo con la destrucción de la red que Bernardino mantenía en Inglaterra. Una de las consecuencias de la derrota fue que Enrique III de Francia mandó asesinar a Enrique de Guisa el 23 de diciembre de 1588 mientras le visitaba. Estalló la guerra civil y Enrique III, aliado momentáneamente con Enrique de Borbón, futuro Enrique IV, sitiaría al rebelde París pero sería asesinado el 1 de agosto de 1589. La guerra civil se recrudeció al entrar en juego la sucesión al trono. Felipe II intentó que su hija Isabel Clara Eugenia fuese proclamada reina de Francia por los católicos, al ser hija de Isabel de Valois, y esta será otra nueva misión para Bernardino. El intento fracasó pues el Parlamento de París proclamó la vigencia de la Ley Sálica, excluyendo a la Infanta. En 1590 Enrique IV sitió el católico París. Bernardino permaneció dentro de París durante este cerco en que los parisinos resistieron reforzados por pequeños contingentes valones y alemanes enviados por Alejandro Farnesio y alentados por el legado pontificio Gaetano y por el propio embajador Bernardino. Finalmente, tras recibir la orden de Felipe II, Farnesio entró en Francia en julio de 1590 y obligó a retirarse a Enrique IV, que levantó el sitio en agosto. Enrique IV se convertiría al catolicismo en julio de 1593 y los parisinos le abrirían sus puertas el 22 de mayo de 1594. Bernardino regresó a Castilla en 1591, ya totalmente ciego, instalándose en Madrid. Felipe II le nombró Trece de la Orden de Santiago (1595) y con la renta consiguiente llegó al final de sus días sin penurias económicas y dedicándose a escribir. Murió en Madrid en 1604 y fue enterrado en la Iglesia de Torija. Sus restos desaparecerían mezclados con otros en 1936, aunque su sepultura se encuentre aún en dicha Iglesia.